Následující řádky nemají ambici být vyčerpávajícím pojednáním o historii obce. Budou zmíněny především ty skutečnosti, které mohou být pro výběr heraldických figur do znaku obce inspirující.

Obec je tvořena třemi místními částmi – Pocinovice, Semněvice a Šlovice.

Z pohledu historických pramenů, jsou „nejstarší“ Semněvice. Ty se poprvé připomínají nepřímo v přídomku Petra ze Semněvic („Petrus de Zemnavitz“), který svědčil v listině krále Přemysla Otakara II., vydané 12. 5. 1264 před Pískem („apud Pyezkam“) Stirovi z Kvítkovic a jemu potvrzující držení statků v Habří a ve Vesci u Českých Budějovic (Regesta diplomatica nec non epistolaria Bohemiae et Moraviae, Pars II., Pragae 1882, č. 451, s. 175 – 176).

Ves samotná je zmiňována až v roce 1356, když 2. 3. toho roku děkan kapituly při kostele sv. Apolináře v Sadské podává ke kostelu sv. Jiří v Semněvicích nového faráře (Libri confirmationum, I., Pragae 1867, s. 60; bez patrocinia). Tato zpráva je i první zprávou o semněvickém kostele. Podací právo, tedy právo jmenovat faráře, uplatňoval děkan kapituly v Sadské (dnes okr. Nymburk). Z toho lze dovozovat, že tato kapitula držela také ves nebo její část. Další zmínka pochází z roku 1369, kdy zde byl vybrán papežský desátek ve výši 9 grošů (Registra decimarum papalium, Praha 1873, s. 89). V rámci církevní správy patřily Semněvice k arciděkanátu a děkanátu v Horšovském Týně, který v té době byl v tradičním držení pražským arcibiskupem.

V roce 1362 císař Kartel IV., po dohodě s arcibiskupem Arnoštem z Pardubic, přemístil do Prahy starobylou kolegiátní kapitulu při kostele sv. Apolináře v Sadské (údajně založenou knížetem Bořivojem II. v letech 1117 – 1120). V letech 1360 – 1390 byl v Novém Městě pražském, v poloze Na Větrově, při kostele se shodným zasvěcením jako v Sadské, tedy sv. Apolináře, vybudován areál s klášterem, do kterého byli povolání augustiniáni-kanovníci z Roudnice nad Labem (Pavel Vlček, Petr Sommer, Dušan Foltýn, Encyklopedie českých klášterů, Praha 1997, s. 632).

Z pozdějších zpráv je zřejmé, že část vsi měla světské držitele, protože v roce 1425 své podací právo ke kostelu, krom kanovníků od sv. Apolináře v Praze, uplatňoval i Jindřich ze Sebuzína a na Pořejově. Předpokládá se, že vlastníci Pořejova drželi část vsi Semněvice na základě zápisu jako zástavu. Snad někdy v této době byla v Semněvicích postavena tvrz. V místě byla tradována pověst o existenci již zaniklé tvrze nedaleko vsi v poloze „Schlössel“ („zámeček“), resp. „Schlossbrunnen“ („zámecký pramen“), Schlosswiese („zámecká louka“). Zde údajně žila šlechtična Lucie, která učinila kostelu v Semněvicích bohatý odkaz v podobě lesů, luk a polí a zřídila v kostele oltář zasvěcený sv. Lucii a k němu nadaci, na základě které byla každoročně 13. prosince sloužena zpívaná mše spolu s kázáním. Tak se dělo i v závěru 19. století. Existence oltáře sv. Lucie nepochybně má původ v reálném zřizovateli a donátorovi, protože jinak by nemohl vzniknout. Zřejmě by bylo možné hledat a snad i najít původce donace a možná by to skutečně byla nějaká šlechtična mající vztah ke kostelu například prostřednictvím držení podacího práva. Stejně tak možná šlo o některého z kanovníků z kapituly od sv. Apolináře v Praze.

Zásadní změny v držení majetku a statků přinesly husitské války. Arcibiskupský Horšovský Týn dokázal, díky svému purkrabímu Zdeňkovi z Drštky a za pomoci bavorského vévody, odolávat pokusu husitů o jeho dobytí v roce 1422. Nakonec se týnečtí měšťané, i s týneckým purkrabím Zdeňkem z Drštky, přidali k příznivcům husitů na Plzeňsku. Uvedené konání lze posoudit jako pragmatické a umožňující Zdeňkovi z Drštky faktické ovládnutí Horšovského Týna a jeho okolí. Jeho nástupcem se v roce 1438 stal jeho příbuzný Zdeněk Kolvín z Ronšperka, který se psával seděním na Horšovském Týně. Po jeho smrti, okolo roku 1445, byli jeho nezletilý synové v poručenské správě strýce Jetřicha z Frumštejna a později Buriana z Gutštejna. Dobrohost a Břeněk z Ronšperka, synové Kolvínovi, se v roce 1454, již jako plnoletí, ujali otcova dědictví. Museli hned vzápětí čelit požadavku kapituly při chrámu sv. Víta na Pražském hradě o vrácení bývalého arcibiskupského statku. Z pohledu práva byli bratři z Ronšperka pouze zástavními držiteli a nikoliv vlastníky dědičnými. Pražská kapitula zřejmě neměla dostatek finančních prostředků, aby mohla zástavu vyplatit. Nakonec král Jiří z Poděbrad Dobrohostovi z Ronšperka  v roce 1459 potvrdil ve výši 2000 kop gr. praž. zástavu na hrad, město a panství Horšovský Týn. Můžeme počítat s tím, že Semněvice již v této době byly součástí uvedeného panství v držení Dobrohosta z Ronšperka. Dobrohostův život byl plný změn osobních politických postojů a příklonů na tu či onu stranu. Stal se členem Jednoty Zelenohorské Zdeňka ze Šternberka proti Jiřímu z Poděbrad. Stranil uherskému králi Matyáši Korvínovi a byl spojencem bavorského vévody Oty. Nakonec však stál na straně krále Vladislava Jagellonského. Od něj získal právo zástavy na dobu svého života. Dobrohost z Ronšperka zemřel 29. 5. 1506 a jeho dědici se stali synové Zdeněk, Jiřík, Bohuslav, Volf a Václav. Volf a Jiří drželi Horšovský Týn. Nakonec to byl sám Volf Dobrohost, který držel město a panství.

Po smrti své manželky Zikanie z Gutštejna v roce 1530, se již šedesátiletý Volf Dobrohost z Ronšperka oženil s Kateřinou z Lobkowicz, dcerou Ladislava I. Popela z Lobkowicz a na Chlumci a Anny Krajířové z Krajku. Zemřel v roce 25. 12. 1542. Dědičkou Horšovského Týna se stala Kateřina. Její bratranec a velice ambiciózní Jan IV. Popel z Lobkowicz na Bílině a Pátku (1510 – 1570) se pokoušel získat Horšovský Týn ještě za života Volfa a chtěl čelit shodné snaze Kryštofa z Gutštejna, který si již v roce 1531 zajistil u krále svolení k možnosti výplaty horšovskotýnecké zástavy po smrti Volfově. Ale Jan z Lobkowicz dosáhl toho, že mu v roce 1539 král Ferdinand I. prodal celé panství do dědičného držení. Následovala smlouva uzavřená 16. 9. 1542 mezi Kateřinou, Volfem Dobrohostem a Janem Popelem, která znamenala, že Jan Popel z Lobkowicz se ujal Horšovského Týna a panství. Podle zápisu v Deskách zemských z roku 1539 byl rozsah panství následující: zámek Horšovský Týn, město s předměstím velikým a menším, dvůr Týnský a v Horšově, zámek pustý Herštejn s příslušenstvím, vsi Semošice, Mrchojedy, Třebnice, Němčice, Březí, Mračnice, Mašovice, Polžice, Medná, Roudná, Kocourov, Křákov, Mízholezy, Buková, Bohatý Malahov, Doubrávka, Borovice, Srby, Drahotín, Načetín, Hvožďany, Sirotčí Malahov, Sedlec, Výrov, Jeníkovice, vsi pusté Lazec, Vranov, Strýčkovice, což posud arcibiskupství náleželo, a vsi Semňovice a Bozdíše někdy kostela Vyšehradského (DZ 84 B 25; August Sedláček, Hrady, zámky a tvrze Království českého, IX, Praha 1893, s. 96 - 98). Mezi vyjmenovanými vesnicemi jsou také Semněvice (Semňovice).

Jan Popel z Lobkowicz za svého života dosáhl vysokých zemských úřadů – byl v letech 1544 – 1555 hejtmanem německých len, 1549 presidentem dvorské komory, 1549 – 1570 nejvyšší komoří, 1554 – 1570 nejvyšší purkrabí Království českého. Zemřel 12. 4. 1570 v Praze na Pražském hradě a pochován je v kostele sv. Petra a Pavla v Horšovském Týně. Stal se zakladatelem rodové linie horšovskotýnecké (Stanislav Kasík, Lobkowiczové, České Budějovice 2002, s 81, 110; dále jen Kasík).

Lobkowiczové drželi Horšovský Týn až do pobělohorských konfiskací. Vilém Popel z Lobkowicz na Horšovském Týně byl v rámci ryze katolického rodu protestantskou „černou ovcí“. Zastával úřad plzeňského krajského hejtmana. Aktivně se účastnil stavovského povstání. V letech 1618 – 1621 zastával funkci voleného direktora stavů a byl nejvyšším hofmistrem na dvoře „zimního“ krále Fridricha Falckého. Po bitvě na Bílé hoře v roce 1620, ve které bylo české stavovské vojsko poraženo, byl Vilém z Lobkowicz v roce 1621 odsouzen ke ztrátě majetku a hrdla. Na přímluvu příbuzných Zdeňka Vojtěch z Lobkowicz a jeho ženy Polyxeny z Pernštejna mu byl trest změněn na doživotní vězení na hradě Zbirohu. Pro špatné zdraví byl v roce 1622 z vězení propuštěn a zemřel v roce 1626.

Ze zápisu konfiskační komise z roku 1621 vyplývá, že Vilémovi z Lobkowicz byly konfiskovány panství a statky Horšovský Týn, Čečovice, Mířkov a ves Chýnov. Jako příslušenství panství Horšovský Týn je v zápise vyjmenováno: „zámek Horšovský Týn s městem i předměstími a dvorem poplužním, dvůr poplužní ve vsi Horšově, zámek pustý Herštein s příslušenstvím, vsi celé Semošice, Mrchojedy, Třebnice, Němčice, Březí, Mračnice, Mašovice, Polžice, Medná, Roudná, Kocourov, Křakov, Mízholez (Měsholce), Buková, Bohatý Malahov, Doubravka, Borovice, Srby, Drahotín, Načetín, Hvozďov, Sirotčí (Malý) Malahov; též na díle vsi Sedlec, Výrov, Jeníkovice, Lužec (pustá, nyní Luženice), Vraňova a Strýčkovice, se vším příslušenstvím, jak to vše příslušelo k arcibiskupství Pražskému a k vrchnosti královské; též vsi Seminovice (Semněvice) a Bozdíše (zašlá), které příslušely ke kostelu Vyšehradskému; jakž toto celé panství zápisné a duchovní l. 1542 král český Ferdinand a arcikníže Rakouské v dluhu 8482 kop gr. českých Janovi mladšímu z Lobkovic a na Mašťově dědičně za statek zpupný a svobodný postoupil. Tyto statky…byly prodány…1622…Maxmiliánovi hraběti z Trautmansdorfu“ (Tomáš V. Bílek, Dějiny konfiskací v Čechách po r. 1618, Praha 1882, s. 330 – 331).

Trautmansdorfové byli vlastníky Horšovského Týna a také Semněvic po další dvě století. Za Norberta z Trautmansdorfu, po roce 1713, byly k panství Horšovský Týn přikoupeny vsi Věvrov, Puclice a Šlovice. Jeho syn Ferdinand byl v roce 1805 povýšen do knížecího stavu pro prvorozence. Jeho potomci drželi panství Horšovský Týn až do konce patrimoniální správy, kterou v roce 1850 nahradila správa státní zřízením okresních soudů a okresních, městských a obecních úřadů (Antonín Profous, Místní jména v Čechách, III, 1951, s. 387; dále jen Profous;  Miloslav Bělohlávek a kol., Hrady, zámky a tvrze v Čechách, na Moravě a ve Slezsku, IV., Západní Čechy, Praha 1985, s. 265; dále jen Nové hrady, IV, 1985).

Pocinovice se v historických pramenech připomínají poprvé v roce 1379. Ves byla rozdělena mezi církevní a světské držitele. V uvedeném roce se připomíná Jindřich z Pocinovic, který držel i část sousední vsi Věvrov. Část vsi držel klášter v Kladrubech. Někdy v 18. století byl v Pocinovicích postaven dnes již neexistující zámeček. Jako jeho držitel se připomíná Rudolf z Geysau. V roce 1789 patřily Pocinovice k panství Horšovský Týn. Farně byla ves příslušná do Semněvic.        

Šlovice se připomínají v roce 1379. Zmínka o Šlovicích k roku 1235 a 1245 uváděná na webových stránkách obce Semněvice (www.obec-semnevice.cz) se ve druhém případě bez pochybnosti týká vsi Šlovice o Dobřan a v prvním případě snad šlo o Šlovice u Křivoklátu, které v roce 1239 byly majetkem kláštera v Kladrubech. Šlovice jsou původištěm vladyckého rodu Šlovických ze Šlovic. Dobeš ze Šlovic se v roce 1499 připomíná jak držitel statku Puclice. V roce 1546 držel Dobeš (Tobiáš) ze Šlovic tvrz, dvůr a ves Puclice, s pustou vsí Strachotín. Tehdy se jako pustá připomíná i ves Šlovice. U statku Puclice zůstala ves i nadále. Majitelé Puclic se střídali v rychlém sledu – 1664 od Šlovických koupil Puclice Vilém Protiva Šofman z Hemrlesu. Pak je v roce 1664 získala Lidmila Kateřina ze Šlovic, provdaná za Jana ze Staufenbergu.  Pak zde hospodařili - Jan Milíčovský z Braumberku (1667),  Jaroslav Hora z Ocelovic (1684), Schirdingové ze Schirdingu, František Norbert hrabě z Trautmansdorfu (1765). Naposledy jmenovaný vlastník připojil Puclice a s nimi i Šlovice k panství Horšovský Týn (Profous, IV, 1957, s. 288; Nové hrady, IV, 1985. s. 283).